第87章 对手与伙伴
池宏注意到，大部分团队的作品都围绕着“控制”这个内核：
有的工作台上是一个简易的轮式机器人底盘，正在调试避障算法；
有的在调试一个多自由度机械臂模型；
还有一组似乎在做一个基于视觉的简易分拣系统原型。
典型的自动化系特色。
他不动声色地观察着，目光扫过那些作品的结构、使用的传感器和主控板。
确实，硬件设计水平参差不齐，有些布线略显凌乱，但整体氛围的专业性远超普通课堂。
他能感觉到，这里的学生，理论功底扎实的不少，动手能力强的也有好几个，编程规范也相对较好，是真正在钻研技术的一群人。
池宏心中暗忖：“这就是青华自动化系的内核战力了吗？平均水平确实不低。”
“你是？”
池宏转头，看到一个身材高瘦、戴着黑框眼镜、穿着沾了些许松香污渍的格子衬衫的男生正看着他。
池宏猜出他是毕教授提过的得力助手，研二的郑鹏。
“郑师兄好，我是大一自动化0301班的池宏。”
池宏平静地自我介绍，并亮了一下手中的钥匙。
“毕老师让我有空可以过来使用实验室。”
“哦，大一的新生？”
郑鹏挑了一下眉毛，上下打量了一下池宏，似乎想确认他是不是走错了地方。
“毕老师倒是提过你————嗯，那你先熟悉熟悉环境吧，注意别乱动别人调试中的设备。”
池宏点点头，目光却落在了郑鹏手边的电路板上，又扫了一眼计算机屏幕上正在调试的一段实时句柄上。
他上前一步，指着屏幕上一个参数配置点，语气平稳地开口：“郑师兄，你们是在调试这个多环伺服控制算法吗？
我刚才看到系统阶跃响应在上升沿有明显的高频振荡，而且存在约15的超调。
这似乎不仅仅是pid参数整定的问题？”
他顿了顿，不等郑鹏回答，又看向连接着示波器的传感器接口板。
“另外，这个位置，”
他指了指示波器上捕捉到的一个微弱但规律性的毛刺噪声。
“传感器信号引入的工频干扰似乎没有被完全滤除。
虽然你们加了rc滤波，但截止频率设置和实际系统的采样频率匹配可能不够好，导致残馀噪声影响了控制环路的稳定性？
特别是对积分项的影响会比较显著。”
池宏的目光最后落回代码，指出了第三个点：“还有，我看主循环里数据处理和指令发送的逻辑耦合度比较高，中间插入了好几个耗时运算。
系统调度器优先级设置是否合理？
有没有评估过最坏情况下的循环周期抖动？
实时性是否有保障？
这在动态跟踪目标或者突发负载变化时，可能会是瓶颈。”
池宏的问题如同三把手术刀，瞬间剖开了郑鹏小组当前调试的内核痛点！
每一个点都直指他们刚才争论不休却尚未彻底理清的关键！
郑鹏脸上的轻视瞬间凝固，随即被强烈的愕然取代。
他猛地看向示波器屏幕一果然，那个被他们下意识忽略的微弱毛刺清淅可见！
再回想刚才的阶跃响应波形，高频振荡和超调量与池宏的描述完全吻合！
至于代码结构带来的实时性隐患，更是他们团队内部刚刚开始意识到、还没完全量化的问题！
旁边几个正在争论的高年级学生也停下了话语，齐刷刷地看向池宏。
这个大一新生，仅仅旁观了几分钟，甚至都没看他们的设计文档，就能一针见血地指出他们最头疼的问题？
这眼光和分析能力，简直老辣得不象话！
实验室里刚才那种略带排外的紧张氛围，瞬间被一种微妙的寂静所取代。
轻视消失了。
“你————”
“池————池师弟？你观察得很细致！这几个问题————确实是我们目前遇到的难点。”
“关于滤波和实时性优化，你有什么建议吗？”
池宏感受到态度的转变，心中了然。
他没有直接回答建议，反而顺着刚才的念头继续问道：“郑师兄，实验室里这些团队的水平和作品，应该代表了咱们系学生竞赛的最高水准了吧？”
郑鹏闻言，脸上露出复杂的神色。
他摇摇头，语气中带着对真正强者的推崇：“这些？只能算是不错的水平，在毕老师手下算中上吧。要说真正的王牌——
”
他顿了顿，目光投向实验室最里面一个相对独立、设备明显更精良的工位局域。
“是邵瑞宇组。那才是咱们系冲击国家顶级奖项的种子队”。”
“邵瑞宇？”池宏记下了这个名字。
“恩，”郑鹏点头，“邵氏数控，听说过吧？国内数控系统领域的巨头之一。邵瑞宇是邵家的二公子。”
池宏心中了然，世家子弟，资源背景深厚，这在工科领域并不罕见。
关键是，实力如何？
郑鹏接下来的话解答了他的疑问：“但邵瑞宇不是那种靠家里的。他是真有水平，而且是那种能扛大梁的水平！”
“他们组三个人，分工明确，配合默契。
硬件设计精良，堆栈和布线水平是教科书级别的；
代码规范高效，注释清淅，模块化做得非常好；
最关键的是算法，他们做的项目总能带点新东西，不是简单的拼凑或者应用”
他指了指那个空着的工位：“看到没，那几台进口示波器和逻辑分析仪，是他们组自己申请经费买的，毕老师特批。”
“毕老师对他们寄予厚望，是这次冲击全国电子设计大赛国家一等奖的希望所在。”
郑鹏的语气带着一丝羡慕和向往。
“冲击国一？”池宏捕捉到这个关键词。
“对！”郑鹏肯定道，“他们已经拿过省一了，实力毋庸置疑。”
“这次毕老师做了万全的准备，志在必得！”
“现在他们人正在外地参加国赛呢，还没回来。”
他看了看池宏，带着前辈提点后辈的意味：“所以啊，池师弟，虽然你底子不错，眼光也毒，但竞赛这条路，积累和实战经验非常重要。”
他拍了拍池宏的肩膀，语气转为鼓励：“校内资格赛还有段时间，你正好可以多练练手，熟悉流程，找找合适的队友。”
“资格赛虽然不算难，但也绝不是靠你一个人就能过的坎儿。好好准备吧！”
池宏站在502寝室的窗边，目光扫过正抱着篮球的高承宣，又落在书桌前对着游戏战报发呆的冯烨磊身上。
组建电赛队伍的事，在他脑中盘旋。
高承宣热情高涨，拍着胸脯保证：“老池！你要组队？算我一个！虽然我技术一般般，但跑腿、打杂、熬夜焊板子绝对没问题！”
“只要你池神肯带，我保证不掉链子！”
“今天约了比赛，先走了！”
说完便一溜烟冲向了操场。
史少华也凑了过来：“池班长，你看我————行不行？我高中也学过点基础电路————”
池宏在脑海中快速检索史少华交上来的作业和实验报告，基础尚可。
但缺乏亮点和创新思维，在需要攻坚克难的电赛队伍里，恐怕难以分担内核压力。
“史班长，班级事务还需要你多费心，竞赛这边强度太大，怕你两头顾不过来。”
史少华眼神一黯，但很快调整过来：“理解理解！班长你放心，班里的事交给我！”
池宏的目光转向冯烨磊。
这个室友正全神贯注地盯着屏幕，手指在键盘和鼠标上翻飞如电。
拉扯残血单位、精准卡位、技能释放时机妙到毫巅。
更让池宏印象深刻的是冯烨磊在复杂战局中展现出的战术思维和快速决策能力。
他能在瞬息万变的战场上，瞬间分析敌我态势，选择最优的应对策略，并且通过精准的操作将策略完美执行。
再想起冯烨磊在c语言课上，睡着觉被点起来，还能完美回答老师问题的情景————
“老冯在代码上，绝对有天赋。”池宏心中暗忖。
然而，当池宏询问冯烨磊是否有兴趣组队时。
冯烨磊只是从激烈的团战中短暂抽离，声音带着点事不关己的淡漠：“比赛？没空。忙着冲天梯排名呢。”
他顿了顿，似乎觉得拒绝得太生硬，又补充了一句：“除非————你能证明那玩意儿比游戏更有意思。
”